文 | HiEV 大蒜粒車研所，作者 | 德新，編輯 | 王博

(相關(guān)資料圖)

2023 下半年，以華蔚小理為代表的智能駕駛頭部廠商，其高階輔助駕駛?cè)孢M(jìn)城。

在過去短短一周時間里，蔚來、華為、理想、小鵬緊鑼密鼓悉數(shù)公布了新進(jìn)展。此外據(jù) HiEV 了解，比亞迪、智己、飛凡等品牌的智駕團(tuán)隊(duì)也在加班加點(diǎn)，甚至部分開啟了兩班倒的路測，推進(jìn)城市 NOA。

為什么在這個時間點(diǎn)選擇集體 " 進(jìn)城 "？原因已經(jīng)非常清晰。

城市 NOA 是提高用戶輔助駕駛使用率的關(guān)鍵必經(jīng)之路。

小鵬、理想等多家的數(shù)據(jù)顯示，城市場景是車主行駛里程、行駛時長占比 70 - 80% 以上的場景。因此發(fā)力高階智駕，必須解決城市場景，讓用戶在 80% 以上的核心場景用起來，而不是 10% - 20% 的「邊緣」場景。

還有一則關(guān)聯(lián)信息是，來自圖商的消息源顯示，特斯拉最快在今年下半年，最晚明年上半年將在國內(nèi)測試 FSD。

當(dāng)下無疑是各大車企搶占用戶心智，打造「最強(qiáng)智駕」的最佳時間窗口。

城市 NOA 狂熱推進(jìn)背后，有幾個明顯的趨勢：

去高精地圖成行業(yè)共識；

AI 大模型落地大幅提升感知能力；

激光雷達(dá)成為城市 NOA 標(biāo)配。

城市 NOA 的突破：去高精地圖，感知擔(dān)子重了

城市場景的復(fù)雜性較高速場景有 10 倍 - 100 倍的提升。

由于場景多元化，基于規(guī)則為主的算法框無法快速擴(kuò)張，目前大部分公司的感知、規(guī)控正切換成數(shù)據(jù)驅(qū)動的模型算法。

另一方面，基于高精地圖的成本、審核及更新周期的考慮，行業(yè)頭部公司逐漸達(dá)成共識：實(shí)現(xiàn)城市 NOA 快速多城擴(kuò)張，第一步要去掉高精地圖。

去高精地圖，加重了感知的擔(dān)子，強(qiáng)化了感知的作用。

我們來看看幾家廠商的做法：

華為 ADS

華為 ADS 2.0 以動態(tài)交通流 + 基于 Occupancy 占據(jù)格柵理解靜態(tài)環(huán)境，結(jié)合 SD 導(dǎo)航地圖，來生成道路結(jié)構(gòu)的方式。

蔚來NAD

蔚來自動駕駛助理副總裁任少卿近期分享提到，通過車輛經(jīng)過路口時獲取的多段感知數(shù)據(jù)，構(gòu)建路口靜態(tài)環(huán)境的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，解決城市復(fù)雜路口的通行問題。

他特別提到了：NT2 平臺的 4 個 OrinX 以及激光雷達(dá)是重要的基礎(chǔ)，4 顆 OrinX 可以獲取、處理 7 顆 800 萬像素?cái)z像頭的原始數(shù)據(jù)。車載激光雷達(dá)，則能夠得到更加穩(wěn)定的靜態(tài)元素位置，融合之后的效果較純視覺提升一個數(shù)量級。

小鵬 XNGP

小鵬 XNGP 的實(shí)現(xiàn)，大體可以認(rèn)為是基于 XNet 多相機(jī)多幀的輸入，形成對車道線、停止線、斑馬線以及車道連接關(guān)系的理解。

理想城市 NOA

理想采用了用于道路路口結(jié)構(gòu)認(rèn)知的先驗(yàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) NPN 網(wǎng)絡(luò)，以及用于紅綠燈特征推理的 TIN 網(wǎng)絡(luò)。

理想智能駕駛副總裁郎咸朋總結(jié)，城市 NOA 的進(jìn)展，大幅受益于這兩年 AI 大模型帶來的先進(jìn)成果。

去高精地圖之后， 實(shí)時感知承擔(dān)起了原本依靠高精地圖的元素輸入。

而新近兩年量產(chǎn)的車規(guī)級激光雷達(dá)，撐起了半邊天。

城市 NOA 標(biāo)配激光雷達(dá)，華蔚小理迪一致投票

利用 AI 大模型的強(qiáng)感知去高精地圖是第一步，城市 NOA 還要面對各種不規(guī)則的動態(tài)目標(biāo)（比如橫向殺出的外賣小哥，甚至是掉落運(yùn)動的輪胎）。

與特斯拉的純視覺路線不同，以激光雷達(dá)作為感知融合的重要輸入，是國內(nèi)廠商目前最主要的方案。

激光雷達(dá)具備幾大明顯的優(yōu)勢：

分辨率高，且不受光線影響

比如針對一個暗夜中掉落在路面上的輪胎，即使人眼也很難察覺，激光雷達(dá)可以。城市 NOA 要實(shí)現(xiàn)占道避讓、轉(zhuǎn)向掉頭、變道超車、繞行障礙、近距離切入等多種能力，亟需對細(xì)小障礙物高精度的感知能力，激光雷達(dá)的特性此時就體現(xiàn)了非常獨(dú)特的優(yōu)勢。

直接感知深度信息、無需訓(xùn)練

這與視覺感知依賴訓(xùn)練形成白名單不同，城區(qū)駕駛中存在大量不規(guī)則的物體，激光雷達(dá)通過高頻的點(diǎn)云來計(jì)算障礙物的尺寸、距離等細(xì)節(jié)，幫助車輛提前實(shí)現(xiàn)避讓或繞行。

比如華為提出的 GOD 網(wǎng)絡(luò)（通用障礙物檢測網(wǎng)絡(luò)），融合了激光雷達(dá)的輸入，從而針對性解決了白名單之外障礙物的問題。

這也是為什么近期余承東敢喊出「我們超越了特斯拉」的原因。

與之類似，蔚來、理想等公司目前實(shí)現(xiàn)城市 NOA 也需要激光雷達(dá)的輸入。

除了前述任少卿提到的在針對靜態(tài)環(huán)境感知過程中，「激光雷達(dá)對元素感知的精度和穩(wěn)定性較視覺高一個數(shù)量級」外，蔚來對外展示的 Occupancy 占據(jù)格柵網(wǎng)絡(luò)也融合了激光雷達(dá)的信息。

而上周末，在理想展示的城市 NOA demo 中，較為精彩的部分是大量的不規(guī)則的、異形障礙物 / 車輛的識別和應(yīng)對，比如施工路段、卡車后斗、遺撒物品等等，無疑也是融合了激光雷達(dá)高精感知的結(jié)果。

理想的智能駕駛副總裁朗咸朋，曾經(jīng)在采訪時表示：「激光雷達(dá)對安全性作用巨大」。

今年隨著 BEV 感知等技術(shù)大熱落地，視覺感知確實(shí)得到了長足發(fā)展，但目前華為、蔚來、小鵬、理想、比亞迪在傳感器選擇上仍投出一致票：

華為支持的，阿維塔 / 極狐 / 問界智駕版均搭載激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)城市 NOA 功能；

蔚來二代平臺全系標(biāo)配激光雷達(dá)；

小鵬G9/P7i/G6 MAX 版，搭載激光雷達(dá)，支持城市 NOA；

理想L 系列 MAX 版標(biāo)配激光雷達(dá)，支持城市 NOA；

比亞迪仰望 U8 以及騰勢 N7，搭載三 / 雙激光雷達(dá)，支持城市 NOA。

可以說，激光雷達(dá)已成為了城市 NOA 的必備硬件。只有加裝了激光雷達(dá)的車型，才能解鎖城市 NOA 類的高階智能駕駛功能。

至于中國的頭部公司，為什么一致做出了與特斯拉不同的選擇，理想 CEO 李想在微博給出了一部分解釋：

（相比特斯拉選擇的 4D 毫米波），激光雷達(dá)的成像質(zhì)量和成像精度要高很多；

中國激光雷達(dá)公司的成本控制能力，大幅強(qiáng)于美國的本土供應(yīng)商；

針對接下來的 BEV4D，激光雷達(dá)會有一輪成本下降。

理想在城市 NOA 上的推進(jìn)，也帶動了國內(nèi)激光雷達(dá)廠商出貨飆升。

具有城市 NOA 功能的理想 L 系 MAX 版本，搭載了禾賽科技的車規(guī)級激光雷達(dá) AT128，L 系暢銷拉動禾賽去年累計(jì)出貨量超 10 萬臺，單月交付過 1 萬臺。

今年理想的交付目標(biāo)正快速奔向 40 萬臺級別。

在城市 NOA 上，理想甚至在上周末的發(fā)布會上喊出了「中高端車型后續(xù)不配城市 NOA 就賣不好的」的激進(jìn)期許，這也將給激光雷達(dá)廠商創(chuàng)造新的出貨高峰。

HiEV 了解到，在 L 系之后，理想的高壓純電平臺 W 系列（首款車型正式名為MEGA），也定點(diǎn)了禾賽的產(chǎn)品。

禾賽科技 CEO 李一帆之前在接受采訪時表示：目前在搭載激光雷達(dá)的車型上，隨著高階智駕功能的深入，用戶會獲得更好的體驗(yàn)與服務(wù)。 這是挺有意思的現(xiàn)象，過去你買車的時候，它就在生命周期的價值最高點(diǎn)，而智能汽車的價值會隨著時間增加。

國內(nèi)主流的智駕廠商基本達(dá)成共識： 激光雷達(dá) + 大算力芯片 + AI 大模型 = 城市 NOA，激光雷達(dá)成為城市 NOA 的標(biāo)配。

激光雷達(dá)加持下，中國車企與特斯拉FSD 的賽跑

在全球范圍內(nèi)，特斯拉FSD 以近 40 萬臺的內(nèi)測用戶規(guī)模（Beta 版），以及美國、加拿大兩地開放，在用戶量和地理范圍上一馬當(dāng)先。

有供應(yīng)商預(yù)計(jì)，特斯拉FSD 最晚將在今年下、明年內(nèi)在國內(nèi)開啟 FSD 的內(nèi)測，其最早將在 2025 年在中國開放 FSD 功能。這個消息無疑進(jìn)一步加速了國內(nèi)新能源汽車廠商們的內(nèi)卷。

蔚來預(yù)計(jì)在今年 Q3 推送領(lǐng)航換電功能，下半年推送城區(qū) NOP+；

華為預(yù)計(jì)今年 ADS 2.0 將開放 45 座城市；

理想的城市 NOA 今年將進(jìn)軍 100 座城市，并開放通勤 NOA 功能；

小鵬預(yù)計(jì)今年將在數(shù)十個城市開放城市 NGP，并大規(guī)模開放 LCC+ 以及通勤模式；

入局較晚的比亞迪，當(dāng)前也在籌備高速 NOA 與城市 NOA 的量產(chǎn)。

特華蔚小理迪，最快今年，最晚明年，一場城市 NOA 大戰(zhàn)即將上演。

而中國的頭部車企正憑借激光雷達(dá)等高性能硬件的應(yīng)用，快速縮小技術(shù)差距，拉平甚至在體驗(yàn)上反超。

隨著城市 NOA 的快速發(fā)展，激光雷達(dá)作為護(hù)航城市 NOA 的安全件與功能件，也將迎來更加迅猛的增長。