文 | HiEV 大蒜粒車研所，作者 | 德新，編輯 | 王博

2023 下半年，以華蔚小理為代表的智能駕駛頭部廠商，其高階輔助駕駛全面進城。

(資料圖)

在過去短短一周時間里，蔚來、華為、理想、小鵬緊鑼密鼓悉數公布了新進展。此外據 HiEV 了解，比亞迪、智己、飛凡等品牌的智駕團隊也在加班加點，甚至部分開啟了兩班倒的路測，推進城市 NOA。

為什么在這個時間點選擇集體 " 進城 "？原因已經非常清晰。

城市 NOA 是提高用戶輔助駕駛使用率的關鍵必經之路。

小鵬、理想等多家的數據顯示，城市場景是車主行駛里程、行駛時長占比 70 - 80% 以上的場景。因此發力高階智駕，必須解決城市場景，讓用戶在 80% 以上的核心場景用起來，而不是 10% - 20% 的「邊緣」場景。

還有一則關聯信息是，來自圖商的消息源顯示，特斯拉最快在今年下半年，最晚明年上半年將在國內測試 FSD。

當下無疑是各大車企搶占用戶心智，打造「最強智駕」的最佳時間窗口。

城市 NOA 狂熱推進背后，有幾個明顯的趨勢：

去高精地圖成行業共識；

AI 大模型落地大幅提升感知能力；

激光雷達成為城市 NOA 標配。

城市 NOA 的突破：去高精地圖，感知擔子重了

城市場景的復雜性較高速場景有 10 倍 - 100 倍的提升。

由于場景多元化，基于規則為主的算法框無法快速擴張，目前大部分公司的感知、規控正切換成數據驅動的模型算法。

另一方面，基于高精地圖的成本、審核及更新周期的考慮，行業頭部公司逐漸達成共識：實現城市 NOA 快速多城擴張，第一步要去掉高精地圖。

去高精地圖，加重了感知的擔子，強化了感知的作用。

我們來看看幾家廠商的做法：

華為 ADS

華為 ADS 2.0 以動態交通流 + 基于 Occupancy 占據格柵理解靜態環境，結合 SD 導航地圖，來生成道路結構的方式。

蔚來NAD

蔚來自動駕駛助理副總裁任少卿近期分享提到，通過車輛經過路口時獲取的多段感知數據，構建路口靜態環境的拓撲結構，解決城市復雜路口的通行問題。

他特別提到了：NT2 平臺的 4 個 OrinX 以及激光雷達是重要的基礎，4 顆 OrinX 可以獲取、處理 7 顆 800 萬像素攝像頭的原始數據。車載激光雷達，則能夠得到更加穩定的靜態元素位置，融合之后的效果較純視覺提升一個數量級。

小鵬 XNGP

小鵬 XNGP 的實現，大體可以認為是基于 XNet 多相機多幀的輸入，形成對車道線、停止線、斑馬線以及車道連接關系的理解。

理想城市 NOA

理想采用了用于道路路口結構認知的先驗神經網絡 NPN 網絡，以及用于紅綠燈特征推理的 TIN 網絡。

理想智能駕駛副總裁郎咸朋總結，城市 NOA 的進展，大幅受益于這兩年 AI 大模型帶來的先進成果。

去高精地圖之后， 實時感知承擔起了原本依靠高精地圖的元素輸入。

而新近兩年量產的車規級激光雷達，撐起了半邊天。

城市 NOA 標配激光雷達，華蔚小理迪一致投票

利用 AI 大模型的強感知去高精地圖是第一步，城市 NOA 還要面對各種不規則的動態目標（比如橫向殺出的外賣小哥，甚至是掉落運動的輪胎）。

與特斯拉的純視覺路線不同，以激光雷達作為感知融合的重要輸入，是國內廠商目前最主要的方案。

激光雷達具備幾大明顯的優勢：

分辨率高，且不受光線影響

比如針對一個暗夜中掉落在路面上的輪胎，即使人眼也很難察覺，激光雷達可以。城市 NOA 要實現占道避讓、轉向掉頭、變道超車、繞行障礙、近距離切入等多種能力，亟需對細小障礙物高精度的感知能力，激光雷達的特性此時就體現了非常獨特的優勢。

直接感知深度信息、無需訓練

這與視覺感知依賴訓練形成白名單不同，城區駕駛中存在大量不規則的物體，激光雷達通過高頻的點云來計算障礙物的尺寸、距離等細節，幫助車輛提前實現避讓或繞行。

比如華為提出的 GOD 網絡（通用障礙物檢測網絡），融合了激光雷達的輸入，從而針對性解決了白名單之外障礙物的問題。

這也是為什么近期余承東敢喊出「我們超越了特斯拉」的原因。

與之類似，蔚來、理想等公司目前實現城市 NOA 也需要激光雷達的輸入。

除了前述任少卿提到的在針對靜態環境感知過程中，「激光雷達對元素感知的精度和穩定性較視覺高一個數量級」外，蔚來對外展示的 Occupancy 占據格柵網絡也融合了激光雷達的信息。

而上周末，在理想展示的城市 NOA demo 中，較為精彩的部分是大量的不規則的、異形障礙物 / 車輛的識別和應對，比如施工路段、卡車后斗、遺撒物品等等，無疑也是融合了激光雷達高精感知的結果。

理想的智能駕駛副總裁朗咸朋，曾經在采訪時表示：「激光雷達對安全性作用巨大」。

今年隨著 BEV 感知等技術大熱落地，視覺感知確實得到了長足發展，但目前華為、蔚來、小鵬、理想、比亞迪在傳感器選擇上仍投出一致票：

華為支持的，阿維塔 / 極狐 / 問界智駕版均搭載激光雷達實現城市 NOA 功能；

蔚來二代平臺全系標配激光雷達；

小鵬G9/P7i/G6 MAX 版，搭載激光雷達，支持城市 NOA；

理想L 系列 MAX 版標配激光雷達，支持城市 NOA；

比亞迪仰望 U8 以及騰勢 N7，搭載三 / 雙激光雷達，支持城市 NOA。

可以說，激光雷達已成為了城市 NOA 的必備硬件。只有加裝了激光雷達的車型，才能解鎖城市 NOA 類的高階智能駕駛功能。

至于中國的頭部公司，為什么一致做出了與特斯拉不同的選擇，理想 CEO 李想在微博給出了一部分解釋：

（相比特斯拉選擇的 4D 毫米波），激光雷達的成像質量和成像精度要高很多；

中國激光雷達公司的成本控制能力，大幅強于美國的本土供應商；

針對接下來的 BEV4D，激光雷達會有一輪成本下降。

理想在城市 NOA 上的推進，也帶動了國內激光雷達廠商出貨飆升。

具有城市 NOA 功能的理想 L 系 MAX 版本，搭載了禾賽科技的車規級激光雷達 AT128，L 系暢銷拉動禾賽去年累計出貨量超 10 萬臺，單月交付過 1 萬臺。

今年理想的交付目標正快速奔向 40 萬臺級別。

在城市 NOA 上，理想甚至在上周末的發布會上喊出了「中高端車型后續不配城市 NOA 就賣不好的」的激進期許，這也將給激光雷達廠商創造新的出貨高峰。

HiEV 了解到，在 L 系之后，理想的高壓純電平臺 W 系列（首款車型正式名為MEGA），也定點了禾賽的產品。

禾賽科技 CEO 李一帆之前在接受采訪時表示：目前在搭載激光雷達的車型上，隨著高階智駕功能的深入，用戶會獲得更好的體驗與服務。 這是挺有意思的現象，過去你買車的時候，它就在生命周期的價值最高點，而智能汽車的價值會隨著時間增加。

國內主流的智駕廠商基本達成共識： 激光雷達 + 大算力芯片 + AI 大模型 = 城市 NOA，激光雷達成為城市 NOA 的標配。

激光雷達加持下，中國車企與特斯拉FSD 的賽跑

在全球范圍內，特斯拉FSD 以近 40 萬臺的內測用戶規模（Beta 版），以及美國、加拿大兩地開放，在用戶量和地理范圍上一馬當先。

有供應商預計，特斯拉FSD 最晚將在今年下、明年內在國內開啟 FSD 的內測，其最早將在 2025 年在中國開放 FSD 功能。這個消息無疑進一步加速了國內新能源汽車廠商們的內卷。

蔚來預計在今年 Q3 推送領航換電功能，下半年推送城區 NOP+；

華為預計今年 ADS 2.0 將開放 45 座城市；

理想的城市 NOA 今年將進軍 100 座城市，并開放通勤 NOA 功能；

小鵬預計今年將在數十個城市開放城市 NGP，并大規模開放 LCC+ 以及通勤模式；

入局較晚的比亞迪，當前也在籌備高速 NOA 與城市 NOA 的量產。

特華蔚小理迪，最快今年，最晚明年，一場城市 NOA 大戰即將上演。

而中國的頭部車企正憑借激光雷達等高性能硬件的應用，快速縮小技術差距，拉平甚至在體驗上反超。

隨著城市 NOA 的快速發展，激光雷達作為護航城市 NOA 的安全件與功能件，也將迎來更加迅猛的增長。